調査期間：2026-11-02 05:00 〜 2026-11-03 05:00（北京時間、24 時間）。

情報源：Google News アグリゲーション（中英文 12 組の追加調査、プロキシ経由）、Hacker News、Phoronix、CNX Software、LinuxGizmos、LWN、arXiv、riscv.org 公式ブログ、openRuyi 公式サイトニュースページとメインリポジトリ、RISC-V 国際財団会員企業公式サイト巡回（391 社）、riscv100.top ランキング巡回、および GitHub 上の香山 XiangShan／NEMU／difftest／XSCache、CORE-V CVW／cvfpu／CVA6、達摩院玄鉄、奕斯偉、算能、芯来、楽鑫、進畳空間と spacemit-robotics、矽速、revyos、openRuyi-Project、Radxa Linkr などの組織と重点リポジトリのコミット・リリース検索。

本期インデックス

  • 今日の重点：Andes がハイエンド RISC-V CPU Cuzco を減速、AI 事業がすでに売上の半分を占める（11-02）
  • RISC-V 100 ランキング動向
    • 07-30 記録の追加登録：XSCC 1.1 on 進畳 K3 X100、SPEC CPU2026 Rate int 0.9、fp 1.07（11-03 巡回）
    • What’s New に「ハードウェア比較」ページを新設、Upcoming の 3 項目は依然 Preparing（11-03 巡回）
    1. オープンソースコミュニティとソフトウェアエコシステム
      • 香山がアウトオブオーダー CSRR 実行をバックエンドデコードに復帰（11-02）
      • 香山 TAGE の bankIdx を履歴ビットに変更、4 バンクの 2048 位置が利用可能に（11-02）
      • 香山が BPU の s2／s3 override 条件を事前計算、次 PC パス最終段ロジックを圧縮（11-02）
      • 香山が XSCache サブモジュールを「late hints」修正版に指定（11-02）
      • difftest が squash replay で非同期 AME チェッカ状態を保持（11-02）
      • NEMU が行列アクセスを共有 TLB 最適化パスに通し、CI はパフォーマンスコメントを再利用するよう変更（11-02）
      • CORE-V CVW 3 件：sfence.vma 後の DTLB 再ロード、CLINT 未完成コードの整理、Verilator と VCS で機能カバレッジを収集（11-02 〜 11-03）
      • CORE-V cvfpu が命名 clear 信号で FFLARNC を修正（11-02）
      • openRuyi が clang-wrap の ninja リンクコマンドを修正、mtools が CVE-2026-118384 に対応（11-02）
      • KU Leuven が RISC-V コア上で DMP を初めてオープンソース実装、SecDMP 防御を提案（11-03）
      • riscv100.top が「ハードウェア比較」ページを公開（11-03）
    1. 製品とエコシステムの動向
      • 欧州が ERICI 産業コンピューティングイニシアチブを発起、RVA23 を「産業用コンピュータ」に（11-02）
    1. 国内チーム深掘り
      • 芯来が T0 Chiplet デュアル SDK リポジトリを新設、ツールガイドが 2026.10 リリースに追随（11-02）
      • 進畳空間 docs-ros が Ubuntu 26.04 の ROS 2 インストール説明を補足（11-02）
      • 算能 SG2044 EDK2 が PCIe の ECRC チェックをデフォルトで無効化（11-02）
      • 達摩院玄鉄、奕斯偉は期間内に組織レベルの新規開発ゼロ（11-03）
    1. 具現化知能とロボット専門章
      • 進畳空間の 3 リポジトリが同日マージ：G1 のハードウェアデプロイと ONNX 運動モードが公開（11-02）
      • humanoid_common がオンライン戦略切替と非同期 SONIC 計画をサポート（11-02）
      • control_whole_body が三角表で結合マッピングを実施、起動フィードバック復旧を補足（11-02）
    1. まとめとトレンド観察
  • 付録：完全な情報源リストと情報源チェック表

今日の重点：Andes がハイエンド RISC-V CPU Cuzco を減速、AI 事業がすでに売上の半分を占める（11-02）

EE Times が 11 月 2 日に台北から報道、Andes の最高技術責任者（CTO）Charlie Su は、同社がハイエンド RISC-V CPU IP「Cuzco」の開発ペースを減速し、エンジニアリングリソースをより成長の速い AI 事業へ移したことを確認した。Cuzco はもともと Andes がデータセンター級ハイエンドコアのために专门に分離した Condor 社のプロジェクトで、2025 年の Hot Chips で公開され、今年の初めに内部に回収された。Su の説明によれば、エコシステムがまずその段階に到達しなければハードウェアにチャンスはなく、AI の路線は成長が速すぎるため、即座に収益を生み出せる場所へリソースを集中せざるを得ないという。

数字の面では、Andes の AI 事業は現在売上の半分を占め、昨年は 30% 成長、今年は 50% 成長を見込む。自社開発のディープラーニングアクセラレータは規模が大きくなく、約 4 TOPS（1 GHz）でコンパイラを内蔵する。AI 収入の主体は、AI チップ企業が Andes の CPU コアを制御、オーケストレーション、データ転送に採用するもので、顧客には Meta、d-Matrix、Fractile、Axelera を挙げた。こうしたライセンスの多くはカスタムコアであり、納期が極めて厳しいことも、内部リソースが引き抜かれた理由である。

Cuzco はキャンセルされていない。Su 氏は、製品化は続ける考えを示しており、名称が変わる可能性はあるものの、スケジュールが長期化しただけで、同社は「ゆっくり進めながら、加速する価値のあるシグナルを待つ」と述べている。同氏は IP ビジネスの論理をかなり率直に説明した。現在最も多くの売上に貢献しているコアは十数年前に設計されたもので、顧客は同じコアのセット上で十年以上イテレーションを続ける可能性がある。だからこそ「正しく作ること、再利用可能であること」が先行投入よりも重要だという。直近の優先事項はストレージ市場向けのメインコントローラコア（すでに 10 社の顧客が小型コントローラコアで量産済み）、自動車、ロボティクスである。もう一つの背景として、Arm が自社開発のハイエンド CPU シリコンを投入したことでビジネスモデルが変わり、Su 氏はこれがむしろ顧客の信頼を損ない、Andes のような IP サプライヤーに有利に働くと見ている。

記録に値する判断は次の点だ。このニュースは「RISC-V がデータセンターのハイエンドへ突き進んでいる」というナラティブの方向とは逆だが、矛盾はしない——ハイエンドコアの研究開発は止まっておらず、商業的なリズムがロードマップではなく市場のモメンタムによって決まるようになっただけであり、実際に金を払っているのは AI エッジと制御面である。国内で RISC-V ハイエンドコアに取り組むチームにとって、これは「誰が最初に支払うのか」に関する現実的な参照事例である。

日付：2026-11-02　情報源：EE Times：Andes Waits For Market Momentum For Cuzco CPU

RISC-V 100 ランキング動向

今回の巡回は前回からわずか一日しか経っておらず、スクリプトは显著な変化と判定したため、基準に従って本文の前方に配置する。

ランキング新規追加（クロスアーキテクチャ · SPEC CPU2026 と RISC-V チャンネル · SPEC CPU2026 に各一件）：07-30｜香山コンパイラチーム（XSCC）／進畳時空｜XSCC 1.1 on 進畳 K3 X100 2.4GHz｜int 0.9、fp 1.07（rate/ref、Completed）；同プラットフォームの前回記録（05-31、LLVM 22.1.0）と比較して int +2.3%、fp +9.2%。この記録の日付は 07-30 であり、今回の巡回日よりはるかに早く、追録によるランクインであるため、当日の新規成績として読むべきではなく、これに基づいてアーキテクチャ改善を解釈するのも適切ではない——昨日追録された 10-17 の CPU2006 speed 記録（XSCC 2.0 on 香山 KMHv3 RTL 3GHz、int 68.41、fp 76.95）とは異なるランキング面に属し、首位交代を構成するものではない。

What’s New 新規二件：SpacemiT K3 X100 XSCC 1.1 SPEC CPU2026 Rate（上記のランキング記録に対応し、統合して叙述するため重複計上しない）、Hardware Comparison Now Available（サイト機能のお知らせ、第1章を参照）。

Upcoming の三項目は引き続き Preparing：AWS Graviton5 NeoverseV3（SPEC2006／2017／2026）、SpaceMiT K3 X100（Vectorization／IME）、GCC 16 SPEC CPU テスト。委員会メンバーの増減はない。

日付：2026-11-03　情報源：riscv100.top クロスアーキテクチャ SPEC CPU2026、riscv100.top RISC-V チャンネル SPEC CPU2026、riscv100.top ホームページ

1. オープンソースコミュニティとソフトウェアエコシステム

香山、アウトオブオーダーの CSRR 実行をバックエンドデコードに復帰（11-02）

第 6779 号は、CSRR 一类の命令のアウトオブオーダー実行を復活させた。背景として、香山バックエンドにデコードユニットが新たに加わった後、それ以前の CSRR アウトオブオーダー実行の実装が失われ、本来並列発行できた CSR の読み書きが再び直列に戻り、CSR に依存するすべてのパスを遅くしていた。今回の変更の直接の目的は、これを新しいデコード経路に再び接続することである。

著者はついでに一つの漏れを指摘している。疑似デコードチャネルでは、CSRRVL と CSRRVLENB の二命令は CSRR 形式である場合にのみ特別処理され、CSRRSI／CSRRC／CSRRCI という同様にベクトル長レジスタを読み書きする形式はカバーされていない。この種の「一種のエンコード形式しか考慮していない」抜けはベクトルコードで発生しやすく、コンパイラはしばしば vsetvl を CSRR ではなく一連の CSRRSI にシリアライズするからである。

日付：2026-11-02　情報源：XiangShan #6779

香山 TAGE の bankIdx が履歴ビットを使用するよう変更、4 バンクの 2048 位置が利用可能に（11-02）

第 6771 号は TAGE 分岐予測器のインデックス方式を変更した。従来はバンクが PC のみで決定され、同じ履歴は固定でいずれか一つのバンクの 512 表項にしか落ちず、残り三つのバンクの容量はこの履歴にとって完全に無駄になっていた。変更後は履歴がバンクとセットの選択に同時に参与し、理論上は四バンク合計 2048 の位置すべてが使えるようになる。

実測結論はかなり控えめに書かれている。astar、xalancbmk、gobmk の3項目には明確な効果があり、libquantum では回退が発生した。原因は新構造が bank 衝突を起こしやすくなったことで、著者は後続での対応を残している。この変更の価値は、見落とされがちな容量の勘定を指摘した点にある——予測器テーブルがどれだけ大きくても、インデックスが1次元しか使われなければ、実際に利用可能な容量は構造によって細かく分割されてしまう。

日付：2026-11-02　情報源：XiangShan #6771

香山の事前計算 BPU の s2／s3 override 条件、次 PC パス最終段ロジックを圧縮（11-02）

第6753号は純粋なタイミング最適化である。各分岐候補の s2／s3 override 条件を事前に計算し、「最初の taken 分岐」のワンホットマスクで結果を選択する。同時に s2 の taken 結果を TAGE の2つの可能な結果ごとに事前計算し、遅れて到着する TAGE 予測は最終段の選択のみを担当するようにした。

効果は next-PC という最も厳しいパス上で、遅延信号以降の論理深度を抑えつつ、予測動作は変わらないことにある。この種の変更は性能数値には現れないが、周波数上限を決めるものであり、香山の最近の「まず高周波数のタイミング渋滞を解消する」という路線の延長である。

日付：2026-11-02　情報源：XiangShan #6753

香山、XSCache サブモジュールを「late hints」修正版に指し替え（11-02）

第6803号はサブモジュールポインタを1行変更しただけであり、XSCache を e9488ae から a041f07 に更新している。コミット説明は「late hints の問題を修正するためアービタを差し替え」である。この種のポインタ変更だけのコミットはデイリーレポートで見落とされやすいが、多くの場合クロスリポジトリの修正が既にマージされたことを意味する——キャッシュ側の late hints はプリフェッチ効果に直接影響し、今号の香山フロントエンド・プリフェッチキューの再構築と同じ路線上の作業である。

日付：2026-11-02　情報源：XiangShan #6803

difftest、squash replay で非同期 AME チェッカ状態を保持（11-02）

第987号は行列拡張チェックがリプレイ時に状態を失う問題を修正する。変更は squash による replay の前後で3つをスナップショットし復元する：行列ソフトウェア ROB、保留中の msync イベント、参照側の AME 状態。同時に AME コミットシーケンス番号を非同期 MMA チェックに貫通させ、「本パケット内のエラー」と「より早く残された失敗」を区別し、リプレイ境界で検査待ち項目を排出する。

もう1つ記録すべき実装詳細がある：リプレイ時にキューのチェックと保持されたエラーをリセットするが、バックエンドは置き換えない。CUDA サービスと結果プールを生かしたままにし、親プロセスで既に起動している LightSSS 子プロセスが再接続できるようにする。これは行列チェックを「一回限りのバッチ処理」から「中断可能・再開可能」にするための必要条件である。

日付：2026-11-02　情報源：difftest #987

NEMU、行列アクセスを共有 TLB 最適化パスに載せ、CI は性能コメントを再利用に変更（11-02）

第1275号は PERF_OPT_SHARE の共有キャッシュ資格判定と PBMT チェックを行列アクセスに拡張し、同時に既存の SLOW と2段階翻訳フォールバックパスを保持する。行列ヒットは共通の物理アクセス処理関数に回し、権限チェック、AMU イベント、遅延データ移動を維持する。言い換えれば、行列メモリアクセスはもはやバイパスではなく、通常のメモリアクセスと同じ TLB 会計に接続された。

第1276号は CI 改善である。性能結果コメントは同一のもの（隠しマーカーで特定）を更新する方式に変更し、PR ブランチごとに直列化して、並行完了した CI がコメントを重複投稿するのを防ぐ。毎日性能回帰を読む開発者にとって、これは新機能を1つ追加するよりも実用的である。

日付：2026-11-02　情報源：NEMU #1275、NEMU #1276

CORE-V CVW の3件：sfence.vma 後の DTLB 再ロード、CLINT 未完コードの整理、Verilator と VCS で機能カバレッジ収集（11-02 から 11-03）

3件のマージは検証側と実装側の両方をカバーする。第2019号は holdaccess テストを変更：各 sfence.vma の後にデータページを DTLB に再ロードすることで、テストは「無効化後の再ロード」という実際のパスをカバーでき、古いエントリで偶然当たることに頼らなくなる。第2034号は CLINT 内の未完成の timereg コード、未使用の TIMECLK、および一連の陳腐化した TODO／Hack コメントを削除し、24ファイル +39／−155 の負債削減である。第2009号は wsim が Verilator と VCS の両シミュレータで機能カバレッジを収集できるようにする——これはオープンソースコアにとって見た目以上に重要であり、機能カバレッジがシミュレータを跨いで再現できてこそ、カバレッジ数値に比較価値が生まれる。

日付：2026-11-02 から 2026-11-03　情報源：CVW #2019、CVW #2034、CVW #2009

CORE-V cvfpu で命名 clear 信号により FFLARNC を修正（11-02）

第 187 号は BSC 側からのもので、64 ビット多モード除算・平方根ユニット内の FFLARNC（浮動小数点フラグクリア）配線を変更：従来は位置による暗黙の対応に依存していたが、名前付き clear 信号に変更し、パラメータ化されたインスタンスでの誤配線を回避する。この種の修正は性能変化をもたらさないが、浮動小数点例外フラグの正確性に直接影響し、検証で見逃しやすくシリコン上での発見が困難な類の問題である。

日付：2026-11-02　情報源：cvfpu #187

openRuyi が clang-wrap の ninja リンクコマンドを修正、mtools が CVE-2026-118384 を補完（11-02）

openRuyi メインリポジトリの調査期間内に 7 件のコミット。最も実質的なものは clang-wrap を 20261102 に更新したもので、libical ビルド時にローカルリンクコマンドが ninja-build をサポートしない欠陥を修正——この種のパッケージが RISC-V 上でビルド失敗する場合、「上流がサポートしていない」と誤判定されがちだが、実際にはラッパー層のコマンド組み立ての問題である。他に mtools を 4.0.50 に更新して CVE-2026-118384 を修正、さらに 6 つの Go エコシステム spec（火山引擎 ve-tos SDK、テンセントクラウド cos-go-sdk と tencentcloud-sdk-go、go-httpheader など）を一括補入しており、クラウドネイティブとストレージスタックを依存関係ごとに層別に補充していることを示す。

日付：2026-11-02　情報源：openRuyi コミット記録、clang-wrap 20261102、mtools 4.0.50

KU Leuven が RISC-V コア上で DMP を初のオープンソース実装、SecDMP 防御を提案（11-03）

KU Leuven DistriNet と EURECOM の論文（NDSS 2027 採録、拡張版 32 ページ）はデータメモリ依存プリフェッチャ（DMP）のサイドチャネルを扱う。DMP は主要なデスクトップおよびサーバー CPU に搭載されており、メモリ内容中のポインタらしき値に基づいてプリフェッチする。性能上の利点がある一方、秘密をマイクロアーキテクチャ状態にエンコードしてしまい、Spectre 対策を施した定数時間コードでも防げない。

論文はまず DMP リークの分類と新攻撃を示し、次に RISC-V プロセッサ上で初のオープンソース DMP を実装、実測により既存の唯一「DMP 性能を維持しようとする」防御がリークの全クラスを防げないことを証明する。続いて SecDMP を提案：メモリ内で秘密をマークすることを要求し、DMP がこれらの秘密をマイクロアーキテクチャにエンコードしないことを保証し、そのリークが「DMP なしのベースライン」を超えないことを形式証明しつつ、公開データの性能を犠牲にしない。ハードウェアコストは RISC-V 研究コア上で面積 0.5% 以下。オープンソースコアコミュニティにとっての価値は、DMP のような最適化が大手専有から設定可能なコアへと移行しつつある中で、セキュリティ設計をテープアウト後に補うのではなく、RTL に事前に組み込む必要がある点にある。

日付：2026-11-03　情報源：arXiv:2610.37454 SecDMP（拡張版）、論文 HTML 版

riscv100.top が「ハードウェア比較」ページを公開（11-03）

ランキングサイト What’s New に「Hardware Comparison Now Available」が出現し、サイトにハードウェア横断の比較ビューが追加された。これはエコシステムとコミュニティの広報であり新たな測定結果ではない：現在 Upcoming には AWS Graviton5 NeoverseV3（SPEC2006／2017／2026）、SpaceMiT K3 X100 のベクトル化と IME テスト、および GCC 16 の SPEC CPU テストの 3 組の「Preparing」が残っており、比較ページにどれだけデータを埋められるかは、これら 3 組がいつ結果を出すかに依存する。

日付：2026-11-03　情報源：riscv100.top ホームページ

2. 製品とエコシステムの動向

欧州が ERICI 産業計算イニシアチブを発起、RVA23 を「産業用コンピュータ」に（11-02）

ERICI（European RISC-V Industrial Computing Initiative）という名称のイニシアチブが Hacker News に登場した。発起人はドイツの Yuri Zaporozhets で、非商業的な業界協業として位置づけられている。その問題提起はきわめて直接的だ。RVA23 のシリコンはすでに登場しているが、「産業用コンピュータ」は存在しない——ボードメーカーはソフトウェアを待ち、ソフトウェアはボードを待ち、顧客はその両方を待つ。この循環は、実ハードウェア上で動作するオープンなリファレンススタックによって断ち切るしかない。

リファレンススタックは層ごとに分割される。ファームウェアが初期化と POST を行い、その後 UEFI ブートローダーに引き渡す。gRouvr はカーネルのようにロードされ、CPIO で各パーティションのカーネルと initramfs をパッケージし、CPU、メモリ、デバイスとそれぞれのデバイスツリーをリアルタイムパーティションと Linux パーティションに割り当て、両者は同一 SoC 上で並列に分離実行される。ライセンスは明確に記されている。HFI BIOS は GPL-2.0（U-Boot ベース）、mr-bml は GPL-3.0、gRouvr と QSOE は Apache 2.0 だ。パーティションスタックはすでに進畳時空 K3 の PicoITX ボードでデモされ、QSOE は gRouvr のゲストとしてログインまで動作している。

また、ギャップも正直に列挙している。既製の RVA23 マシン（Firefly AIBOX-K3、Milk-V Jupiter2）は、広電圧入力、−40〜85℃、フィールドバスとリアルタイム I/O、レール取り付け、産業用 EMC と安全認証、10〜15 年の長期供給といった項目のほとんどが「未記載」であり、パーティションソフトウェアスタックもまだ製品には落ちていない。この「まず層間インターフェースを定義し、次に層ごとに検証して一緒に起動する」という手法は、国内の RISC-V 産業用・車載規格の取り組みと対比して見ることができる。

日付：2026-11-02　情報源：ERICI 公式サイト、Hacker News ディスカッション

3. 国内チームの深掘り

芯来が T0 Chiplet のデュアル SDK リポジトリを新設、ツールガイドも 2026.10 リリースに追随（11-02）

芯来は 11 月 2 日午後に 2 つのリポジトリを新設した。nuclei-t0-sdk（説明は Nuclei Ecosystem T0 Chiplet Baremetal/RTOS SDK）と nuclei-t0-linuxsdk（T0 Chiplet Linux SDK）で、いずれも現時点では空のリポジトリでコミットはゼロだ。空のリポジトリ自体の情報量は限られるが、「ベアメタル／RTOS」と「Linux」の 2 系統の SDK が同時に開設され、しかもいずれも T0 Chiplet と命名されていることは、次段階の製品ラインが chiplet 形態の T0 を独立したプラットフォームとしてソフトウェアスタックを展開することを示しており、既存コアの SDK にぶら下げるのではない。

同じ日、nuclei-tool-guide には 3 件のドキュメントコミットがあり、いずれも 2026.10 バージョンを指している。libncrt ドキュメントの更新とツールチェーン changelog への追記、xlmodel ドキュメントの更新、そして clang の -pg における _mcount 問題の changelog エントリだ。ツールチェーンを四半期ごとにリリースし、ドキュメントを同期して追随させるのは、芯来のこの 2 年間で比較的安定したリズムだ。

日付：2026-11-02　情報源：nuclei-t0-sdk、nuclei-t0-linuxsdk、nuclei-tool-guide コミット

進畳時空 docs-ros が Ubuntu 26.04 の ROS 2 インストール説明を補足（11-02）

第 224 号は K3 の ROS 2 インストールドキュメントに Ubuntu 26.04 の節を追加した。Bianbu 署名キーと ROS 2 ソフトウェアリポジトリの設定、APT パッケージのピン留め（pinning）とインデックス更新コマンド、そして Bianbu 上でのネットワークと時刻同期の前提要件だ。こうしたドキュメントは些細に見えるが、実際にはロボット開発者が実装する際の最初の関門である——リポジトリ設定を誤ったり時刻が同期していなかったりすると、ROS 2 のノードディスカバリが直接失敗する。

日付：2026-11-02　情報源：docs-ros #224

算能 SG2044 EDK2 が PCIe の ECRC 検証をデフォルトで無効化（11-02）

算能は SG2044 プラットフォーム EDK2 の PcieInitPei モジュールを、デフォルトで ECRC を生成も検証もしないように変更した。変更は 20 行。ECRC は PCIe トランザクション層のエンドツーエンド CRC であり、理論上は有効にすべきだが、実際のボードとライザーカードの組み合わせでは、エンドポイントが実装していない、あるいは実装が不整合な場合に列挙失敗やリンク異常を引き起こすため、多くのプラットフォームでデフォルトで無効にしている。この変更は「まず互換性を優先する」というエンジニアリング上のトレードオフに属し、SG2044 のシステム全体のエコシステムがまだ適応期にあることを側面から示している。

日付：2026-11-02　出典：edk2-platforms コミット

達摩院玄鉄、奕斯偉は調査期間内に組織レベルで新規開発ゼロ（11-03）

達摩院玄鉄（XUANTIE-RV、73 リポジトリ）と奕斯偉計算（eswincomputing、17 リポジトリ）は調査期間内にいずれもプッシュがなく、直近のコミットはそれぞれ10月下旬と10-19前後で止まっている。玄鉄側のここ2週間の公開動作は製品とロードマップ（60億個出荷、E908A車載グレードコア、C950A計画）に集中しており、オープンソースリポジトリに対応する変化はない。このような「商業側は活発、オープンソース側は静寂」という状態はIPベンダーでは常態であり、過度に解釈する必要はない。

日付：2026-11-03　出典：XUANTIE-RV、eswincomputing

4. 具身知能とロボット専門章

進畳時空の3リポジトリが同日マージ：G1のハードウェア展開とONNX運動モードが上线（11-02）

11月2日14:30、spacemit-roboticsの3つのリポジトリが同じ分にマージを完了した。作者はいずれもbeililcjで、明らかに一連の配套変更である。中でも humanoid_unitree_g1 の第13号が最も重い：54ファイル、+6087／−141。設定側では g1_hardware.yaml（467行）を新規追加し、g1.yaml を505行の変更に拡張、ドキュメントにはハードウェア展開、ハンドル、スマホ遠隔操作、音声通知の4篇を追加、スクリプト側にはリアルタイム性設定、systemdサービスインストール、キャリブレーション記録、一連の起動スクリプト（シミュレーションから実機へ、ドライバ、HMI、TUI）を追加し、テストは起動リトライ、ドライバロック競合、ハンドルバインディング、腰部ダンピング、事前学習エントリをカバーする。

機能上最も注目すべきは、ONNXポリシーがオンラインで切り替え可能な「運動モード」として組織化された点である：デフォルトのLocoMode歩行、明示的なダンストリガ、そしてSONIC計画とcalm参照姿勢が、いずれも同一のモード制御を通じて接続され、音声通知とスマホ側制御もそれに合わせて整備された。これはG1が「1つのポリシーを実行できる」から「複数のポリシー間を切り替え、モードに応じて動作を再生できる」へと変わったことを意味し、製品化に必要な一歩である。

日付：2026-11-02　出典：humanoid_unitree_g1 #13

humanoid_commonがオンラインポリシー切り替えと非同期SONIC計画をサポート（11-02）

humanoid_common の第26号は上記一連の変更の共通層である：38ファイル、+2269／−71。核心は、行動状態機械（HOMEとRLの2状態）、ポリシーアダプタ（history-actor、関節軌跡、stance motion、SONICプランナ）、伝送実行者間の状態報告を通し、「オンラインでのポリシー交換」をプロセス再起動ではなく状態機械の正常な遷移とすることにある。

2つの設計上の取捨選択が注目に値する：第一に「モード選択」と「動作リプレイ」を分離し、モード選択時に付随して動作がトリガされるのを避けたこと；第二に定期動作の観測を第0フレームから開始し、起始フレームを失わないようにしたこと。他にもハンドル設定、Webクライアント、電源断処理に関する若干の修正があり、状態失効時の手動電源断を許可することを含む——こうした境界条件こそ、実験室から現場へ移行する際に最も問題が生じやすい箇所である。

日付：2026-11-02　出典：humanoid_common #26

control_whole_bodyが三角表で結合マッピングを行い、起動時フィードバック復帰を補完（11-02）

control_whole_body の第9号は三角表モジュール（triangle_table.cpp／h、185行）を新規追加し、キャリブレーショングリッド上の結合マッピングに用いる：セル面積に応じて三角包含許容差をスケーリングし、有序キャリブレーショングリッド上で補間がジャンプしないことを保証する。同時に受動ダンピング保持、起動時のフィードバック待ち、有序補間の3項修正を補い、テストには核心、表設定、表マッピングの3グループを新規追加した。

キャリブレーションデータを単純なテーブル参照ではなく「表＋三角分割」として組織化するのは、関節結合の非線形性が強い部位でも連続補間を可能にするためである；起動時フィードバック復帰と合わせて、電源投入瞬間の指令と実測位置の不一致による安全問題を解決する。この層は目立たないが、非理想的なキャリブレーション下で機体全体が安定して站立できるかどうかを決定する。

日付：2026-11-02　出典：control_whole_body #9

5. まとめとトレンド観察

本日の情報量は3箇所に集中しており、それぞれ異なる層を指し示している。

第一に、商業的リズムがロードマップを圧倒している。AndesがハイエンドコアCuzcoを減速させ、資源を既に売上の半分を占めるAI事業へ圧縮するのは、今回のRISC-V産業において珍しい「自主的な減速」のサンプルである。これはハイエンドコアに取り組むチームに警告する：エコシステムと顧客予算が整わないうちは、性能指標がどれほど良くても受注には結びつかず、IPビジネスの複利は初回発表ではなく再利用可能性から生まれるのだと。

第二に、オープンソースコアの進歩は依然として「小さく密」な形で現れている。香山は1日に4件（CSRRアウトオブオーダー実行、TAGEインデックス次元、BPUタイミング、XSCacheポインタ）、CVWは1日に3件（DTLBオーバーロードテスト、CLINT負債削減、デュアルシミュレータ機能カバレッジ）、NEMUとdifftestはそれぞれ行列拡張に関連する状態整合性の問題を1件ずつ修正した。単件はいずれも大きくないが、方向性は一致している。アウトオブオーダーと行列拡張という2つの新しいパスの状態管理を堅実にすることだ。

第三に、ロボットスタックは「デプロイ」の部分を補完している。進迭時空の3リポジトリが同日にマージされたが、重点は新しいアルゴリズムではなく、ハードウェアデプロイ、オンラインポリシー切り替え、キャリブレーションテーブルマッピング、起動復旧にある。これらは実験室のポリシーを納品可能な製品に変えるために必要な要素だ。ERICIが欧州でRVA23を産業用コンピュータにしようとする取り組みと併せて見ると、RISC-Vの次の成長段階は「動くかどうか」から「現場で長期的に安定して動けるかどうか」へと移りつつあるようだ。

ランキング側は今回、追加収録とサイト機能更新のみであり、性能の飛躍として読むべきではない。会員企業公式サイトの巡回391社のうち93社でトップページの内容が変動していたが、いずれもマーケティングとニュース枠の通常更新であり、実質的な製品、資金調達、アーキテクチャの動向はなかった。

付録：完全な情報源リスト

コミット記録 — https://github.com/Nuclei-Software/nuclei-tool-guide/commits/master

情報源チェック表

情報源 チェック結果
Google News（通常 27 組 + 追加調査 12 組、プロキシ経由） 期間内の実質新規 3 件：Andes Cuzco（EE Times）、ERICI イニシアチブ（HN 連動）、SecDMP（KU Leuven）。玄鉄 60 億個は 10-19 サミットの旧聞の二次拡散であり、10-20 に既収録のため重複計上せず
Hacker News 有効 1 件：ERICI 欧州 RISC-V 産業コンピューティング・イニシアチブ
Phoronix、CNX Software、LinuxGizmos、LWN LinuxGizmos の ESP32-P4 コンピューティングモジュールは 6 月に既報製品の後続転載であり、期間内に新たな進展がないため不收録。その他の情報源に RISC-V 専項のヒットなし
arXiv 1 件：SecDMP（NDSS 2027、RISC-V コア上で初のオープンソース DMP 実装）
riscv.org 公式ブログ 新着記事なし
openRuyi 公式サイトニュースページ 最新は依然として 2026.09 版（9-30）。10 月版は未リリース
openRuyi メインリポジトリ 7 コミット：clang-wrap 20261102、mtools 4.0.50 セキュリティ修正、Go エコシステム spec 6 件
riscv100.top 巡回 顕著：SPEC CPU2026 に 07-30 記録 2 件を追録（クロスアーキテクチャと RISC-V チャンネル）、What’s New にハードウェア比較ページを新設、Upcoming の 3 項目は依然 Preparing、委員会に変化なし
RISC-V 会員企業公式サイト巡回 391 社を巡回（68 社取得失敗）、93 社のトップページ内容に変動。いずれもマーケティングとニュース枠の更新であり、実質的な製品・資金調達・アーキテクチャ動向なし
GitHub 重点リポジトリ 香山 4 件、difftest 1 件、NEMU 2 件、XSCache 0 件（サブモジュールポインタは香山側で更新）、CVW 3 件、cvfpu 1 件、CVA6 0 件、openRuyi 7 件、進畳時空 4 件、spacemit-robotics 3 件、芯来 3 件、算能 4 件
達摩院玄鉄、奕斯偉 期間内に組織レベルのプッシュなし
楽鑫、矽速、revyos、Radxa Linkr esp-idf 7 件（RISC-V 側は rvsleep の PMP/PMA ヘッダファイル配置修正と C5 HTTP サービス修正）；MaixPy 1 件のドキュメント修正；revyos はブランチとタグのプッシュのみ；Radxa Linkr はプッシュなし